Du point de vue de l'architecture, le robot peut être divisé en trois parties et six systèmes, dont les trois parties sont : la partie mécanique (utilisée pour réaliser diverses actions), la partie détection (utilisée pour percevoir les informations internes et externes), la partie contrôle ( Contrôlez le robot pour effectuer diverses actions). Les six systèmes sont : le système d’interaction homme-machine, le système de contrôle, le système d’entraînement, le système de mécanisme mécanique, le système sensoriel et le système d’interaction robot-environnement.
(1) Système d'entraînement
Pour faire fonctionner le robot, il est nécessaire d'installer un dispositif de transmission pour chaque articulation, c'est-à-dire chaque degré de liberté de mouvement, qui constitue le système d'entraînement. Le système d'entraînement peut être une transmission hydraulique, une transmission pneumatique, une transmission électrique ou un système complet les combinant ; il peut s'agir d'un entraînement direct ou indirect via des mécanismes de transmission mécaniques tels que des courroies synchrones, des chaînes, des trains de roues et des engrenages harmoniques. En raison des limites des entraînements pneumatiques et hydrauliques, sauf occasions particulières, ils ne jouent plus un rôle dominant. Avec le développement des servomoteurs électriques et de la technologie de contrôle, les robots industriels sont principalement entraînés par des servomoteurs.
(2) Système de structure mécanique
Le système de structure mécanique d'un robot industriel se compose de trois parties : une base, un bras et un effecteur final. Chaque pièce possède plusieurs degrés de liberté, formant un système mécanique à plusieurs degrés de liberté. Si la base est équipée d'un mécanisme de marche, un robot marcheur est formé ; si la base ne dispose pas d'un mécanisme de marche et de rotation de la taille, un seul bras robotique est formé. Le bras se compose généralement du haut du bras, de l’avant-bras et du poignet. L’effecteur final est une pièce importante directement montée sur le poignet. Il peut s'agir d'une pince à deux ou plusieurs doigts, d'un pistolet à peinture, d'outils de soudage et d'autres outils d'exploitation.
(3) Système sensoriel
Le système sensoriel se compose de modules de capteurs internes et de modules de capteurs externes pour obtenir des informations significatives sur les états environnementaux internes et externes. L'utilisation de capteurs intelligents améliore le niveau de mobilité, d'adaptabilité et d'intelligence des robots. Le système sensoriel humain est extrêmement adroit pour percevoir les informations du monde extérieur. Cependant, pour certaines informations particulières, les capteurs sont plus efficaces que le système sensoriel humain.
(4) Environnement robotsystème d'interaction
Le système d'interaction robot-environnement est un système qui réalise la connexion mutuelle et la coordination entre les robots industriels et les équipements dans l'environnement externe. Les robots industriels et les équipements externes sont intégrés dans une unité fonctionnelle, comme les unités de transformation et de fabrication, les unités de soudage, les unités d'assemblage, etc. Bien entendu, plusieurs robots, plusieurs machines-outils ou équipements, plusieurs dispositifs de stockage de pièces, etc. peuvent également être intégrés. en une seule unité fonctionnelle pour effectuer des tâches complexes.
(5) Système d'interaction homme-machine
Le système d'interaction homme-machine est un dispositif qui permet à l'opérateur de participer au contrôle du robot et de communiquer avec le robot, par exemple, le terminal standard de l'ordinateur, la console de commande, le tableau d'affichage des informations, l'alarme de signal de danger. , etc. Le système peut être résumé en deux catégories : dispositif d'instruction donnée et dispositif d'affichage d'informations.
La tâche du système de contrôle est de contrôler l'actionneur du robot pour qu'il exécute le mouvement et la fonction prescrits conformément au programme d'instructions de fonctionnement du robot et au signal renvoyé par le capteur. Si le robot industriel n'a pas de caractéristiques de retour d'informations, il s'agit d'un système de contrôle en boucle ouverte ; s'il a des caractéristiques de retour d'informations, il s'agit d'un système de contrôle en boucle fermée. Selon le principe de contrôle, le système de contrôle peut être divisé en système de contrôle de programme, système de contrôle adaptatif et système de contrôle d'intelligence artificielle. Selon la forme du mouvement de contrôle, le système de contrôle peut être divisé en contrôle ponctuel et contrôle de trajectoire.
Heure de publication : 15 décembre 2022
